今天调试遇到一点小问题，想提高一下伺服速度，在STARTER中增大了加速度和减速度，但伺服一动作就会报警，报警代码是
7450: LR:Standstill monitoring has responded
搞了好几个小时，甚是郁闷，在请教了大拿之后，总算解决了，下面给大家分享一下如何处理这个报警。
这个报警的意思就是：零速监视(Standstill Monitoring)报警，是S120三个监视功能之一，在驱动器使能状态下，如果轴没有执行定位命令，或者位置设定值插补结束后，零速监视功能处于激活状态。零速监视有“零速监视窗口（P2542, Standstill window）”和“零速监视时间（P2543, Standstill monitoring time）”。零速监视错误“F07450（A），LR: Standstill monitoring has responded”被触发后，驱动器的默认响应是OFF1停车。
可以根据实际情况调整P2542和P2543，以充分发挥零速监视的作用。如果监视窗口P2542设为0，那么零速监视功能被禁用。
这次，我将P2543的值变大，就是增大监控时间，可以达到预想的效果。如下图：
此外，S120还有其他两项监视功能，定位监视Positioning Monitoring和跟随误差监视Following Error Monitoring。
定位监视(Positioning Monitoring)，在进行定位操作时，在位置设定值插补结束后，负载的实际位置开始被监视。该功能称为定位监视，但并不等于到达目标位置，而是实际位置进入一个范围内，称之为“定位窗口（P2544, Positioning Window）”
监视过程如下：
(1) 在进行定位操作时，位置设定值插补完成后，图2中“定位监视时间”（P2545, Positioning monitoring time）定时器开始计时。
(2) 如果在“定位监视时间”内，位置实际值未进入定位窗口，系统会报“F07451（A），LR: Position monitoring has responded”错误，驱动器的默认响应是OFF1停车，定位监视功能也随之结束；反之则定位完成。
可以根据实际情况调整P2544和P2545，以充分发挥定位监视的作用。如果定位窗口P2544设为0，那么定位监视功能被禁用。
跟随误差监视(Following Error Monitoring)，在进行定位的过程中，负载的实际位置必然滞后于设定位置，两者之间有一个偏差r2563。跟随误差监视功能就是对这个偏差进行监视，如图3所示，如果该偏差超过了“最大允许误差范围（P2546, Maximum dynamic following error）”，那么系统会报“F07452（A），LR: Following error too high”错误，驱动器的默认响应是OFF1停车。
另外，在驱动器使能状态下，没有执行定位命令时，该功能同样处于激活状态，如果跟随误r2563差大于P2546，系统会报F07452错误。
可以根据实际情况调整P2546，以充分发挥动态跟随误差监视的作用。如果最大允许误差P2546设为0，那么跟随误差监视功能被禁用。