金融界 2024 年 7 月 28 日消息，天眼查知识产权信息显示，成都乐创自动化技术股份有限公司申请一项名为“一种基于二次合并的多轴机器 S 型速度规划方法“，公开号 CN202410851100.9，申请日期为 2024 年 6 月 。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于二次合并的多轴机器 S 型速度规划方法，已知多轴机器的运动轨迹，且运动轨迹拆分为若干个微段，对若干个微段进行分类，得到若干个大段；然后，针对分类后的大段，进行二次合并，最后进行速度规划。本发明可适用于多轴联动控制加工，对微段进行分类，将微段前瞻转换为对分类后大段进行 S 型速度前瞻，使得运动更加平滑柔顺，提升了运动效率，同时大大减少了计算量，提升了运行效率。然后，针对一次合并后仍然只有少量微段的大段进行二次合并，使得 S 型加减速可适用于各种复杂的情形。本发明一定程度上提供了一个高效，平稳的 S 型速度前瞻通用方案。
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